由地方當局和(hé)公司經營的(de)大(dà)型和(hé)廣泛的(de)污水(shuǐ)網絡通(tōng)常很老，需要定期維護。在越來(lái)越多(duō)的(de)情況下(xià)，需要修複的(de)是輕微和(hé)重大(dà)損壞。對(duì)于管道系統PROKASRO這(zhè)樣的(de)工作，下(xià)水(shuǐ)道機器人(rén)專家開發了(le)各種各樣的(de)工具和(hé)設備。從具有輔助設備（例如發電機，壓縮機，水(shuǐ)箱和(hé)電子控制）的(de)自主服務車輛（圖1），使用(yòng)有線遙控器和(hé)監視器來(lái)操縱機器人(rén)。

拖曳電纜

下(xià)水(shuǐ)道機器人(rén)具有各種尺寸，工具和(hé)其他(tā)特定功能，具體取決于服務類型（圖2）。它們的(de)共同點是通(tōng)過供電電纜進行供電和(hé)控制。電纜由32根電線，4根壓縮空氣軟管和(hé)4根水(shuǐ)管組成。機器人(rén)拖著(zhe)這(zhè)條39毫米厚的(de)尾随“臍帶”，穿過下(xià)水(shuǐ)道。标準長(cháng)度爲120米，但最長(cháng)可(kě)達200​​米。在這(zhè)個(gè)長(cháng)度和(hé)下(xià)水(shuǐ)道中總是發生的(de)污垢量，強大(dà)的(de)驅動器對(duì)于平穩操作絕對(duì)至關重要。
通(tōng)過使用(yòng)由FAULHABER制造的(de)無芯轉子的(de)微型直流電動機解決了(le)這(zhè)個(gè)問題。
例如，機器人(rén)的(de)一個(gè)版本配備有九個(gè)這(zhè)種類型的(de)電動機，以允許在地下(xià)靈活操作。使用(yòng)的(de)驅動器由四個(gè)軸組成，每個(gè)軸由一個(gè)3557系列... CR電機組成。電動機連接到齒輪箱，以便能夠确保速度和(hé)牽引力的(de)最佳調節。
這(zhè)種解決方案的(de)優點是同一個(gè)機器人(rén)可(kě)以在大(dà)輪子的(de)大(dà)管道中工作; 适當降低的(de)齒輪可(kě)以減小與車輪尺寸成比例的(de)轉速。因此，速度和(hé)牽引力保持與車輪直徑無關; 服務車輛的(de)操作員(yuán)可(kě)以像習(xí)慣一樣工作。氣動缸提供安全的(de)姿勢，該氣缸将上部的(de)一對(duì)車輪壓在管子的(de)内部。即使是輕微損壞，如管道中的(de)裂縫或凹痕，也(yě)很容易通(tōng)過橡膠輪來(lái)協商。盡管尺寸較小，但四個(gè)驅動電機的(de)牽引力約爲1,000 N（換句話(huà)說，100 kg）。

移動頭

爲了(le)檢查和(hé)管理(lǐ)管道内部的(de)每個(gè)部分(fēn)，機器人(rén)的(de)前部設有旋轉攝像機和(hé)氣動銑床。在這(zhè)裏，運動也(yě)是由微型直流電機驅動的(de)。安裝在車輪驅動裝置之間的(de)另一個(gè)電動機允許機器人(rén)頭部繞其縱向軸線旋轉。
在機頭内部，銑床的(de)傾斜裝置中有一個(gè)直流電機（圖）。
兩個(gè)小型電機允許攝像機平移并控制聚焦機制（圖）。
在這(zhè)種情況下(xià)，FAULHABER驅動器的(de)主要優點是它們的(de)高(gāo)功率密度，使機器人(rén)非常小，可(kě)以從200毫米管道直徑向上展開。但是，它也(yě)适用(yòng)于最大(dà)600 mm的(de)管道。
作爲電壓低于42 V的(de)低壓電機，它們滿足水(shuǐ)​​下(xià)操作的(de)要求。高(gāo)效率保持封閉殼體内的(de)廢熱(rè)，其在合理(lǐ)的(de)限度内通(tōng)過壓縮空氣保持在正壓力下(xià)。一個(gè)重要方面也(yě)是對(duì)控制命令的(de)直接響應。監視器圖像上的(de)移動和(hé)機器人(rén)的(de)移動必須幾乎同步，并且由于電機斜坡引起的(de)延遲必須是最小的(de)。     
這(zhè)是操作員(yuán)可(kě)以在僅經過短時(shí)間熟悉的(de)管道内可(kě)靠地移動機器人(rén)的(de)唯一方法。
如今，具有最先進的(de)攝像頭電子設備和(hé)驅動部件的(de)下(xià)水(shuǐ)道機器人(rén)降低了(le)對(duì)地下(xià)污水(shuǐ)管網的(de)檢查，維護和(hé)維修成本。優化(huà)配置，極小的(de)驅動解決方案是即使在狹窄的(de)管道中也(yě)能實現靈活活動的(de)關鍵組件。微型直流電機的(de)可(kě)靠性及其高(gāo)效率允許極其緊湊的(de)設計。